Page 21 - Telebrasil - Julho/Agosto 1987

restante operam com carregadores de cos (muito empregados quando há ne­

L seqüência fixa. O output da Fujitsu Fa- cessidade de maior potência). Os atua­

I nuc é de 100 robôs, 75 centros de manu- dores elétricos se situam numa faixa de

I fatura e 75 máquinas de eletrodescarga 0,5 kW de energia por kg de peso e hoje

I por mês! favorecem motores especiais de cc, ao

I Assim não é de estranhar que muitos passo que os hidráulicos têm desempe­

tipos de fornecedores disputam o cres- nho entre 5 a 10 vezes mais elevados.

I cente mercado da robótica industrial: No dizer do engenheiro Zanatha, um

I tradicionais fabricantes de máquinas- bom atuador deve ter "inércia baixa, ri­

I ferramentas (como a Cincinnati); em- gidez alta, velocidade variando conti-

I presas que desenvolveram robôs para nuadamente, baixo atrito e pequenas

fc uso próprio e os vendem a terceiros (GE; folgas mecânicas, além de bom controle

I Bendix; Rena ult); fabricantes especiali- da força com que atua”. Entra-se aqui,

I zados (Unitron); e pequenos e inova- disse ele, num universo em que im­

I dores fabricantes. peram as servoválvulas hidráulicas, os

motores de passo e de corrente contínua.

E Engenharia Outro importante mercado indus­

trial que ele citou para a robótica são os

I Muita engenharia é necessária para acessórios que adicionados à máquina

I se conseguir um bom robô. Esta máqui- lhe permitirá executar tarefas específi­

B na complexa — que deve ser pensada em cas. Uma família destes apetrechos tem
r termo de sistema — engloba o estudo in- A Universidade brasileira, mesmo com es­ a haver com o transporte de materiais e

¦ tegrado de um ferramental (hardware) cassez de recursos materiais, mostra que aí se incluem ganchos, correias trans­

I e de seu correspondente logicial isoft- sabe atuar em tecnologia de ponta. portadoras, mesas rotativas, veículos

I ware). Fazem parte da sua estrutura diversos e até mesmos planos incli­

I material os subsistemas mecânico, ele- nados.

I troeletrônico, de acionamento, de pro- ções possíveis de sua operação. A mo­ Outros atuam como verdadeiros "de­

I cessamento e de percepção, e consti- bilidade do robô deve ser vista como o dos mecânicos” que tomam formato de

I tuem seu programa lógico os subsiste- número de articulações simples que ele pinças bi e multidigitais, tentáculos,

I mas de controle, de tratamento das in- possui (vide figura anexa). volumes infláveis e ventosas de diversos

1 formações e de comunicação com o meio Normalmente, um robô vem equi­ tipos. Aqui também se incluem o uso da

l i externo. . pado com uma estrutura base (braço) de técnica da "mão esquerda”, ainda que

menos habilidosa pode ser muito útil
I — Quando se fala de mecânica dos ro- 3 graus de liberdade para posiciona­ para segurar o objeto a ser trabalhado.

mento, complementada por um "punho”
Í btte, a parte mais visível é a arquitetura com 3 graus para orientação, no que "Experimentem atarraxar a tampa de

de seus elementos (vide box — Como Re-

conhecer Robôs), sua cadeia cinemática grosseiramente repete a arquitetura do uma caneta, segurando-a numa só

K e de seus atuadores. No entanto, se a re- ser humano. Existem, porém, robôs pro­ mão”, exemplificou Zanatha.

I aiização de um robô aparenta ser algo jetados apenas com 4 ou 5 graus de liber­ Final mente, existe um verdadeiro

I concreto — com hastes, engrenagens, dade, dependendo da tarefa para a qual exército de ferramentas para equipar a

I molas — sua concepção é algo bastante são destinados. For outro lado, há robôs mão do robô, tais como pistolas para pin­

I abstrata, envolvendo representações que operam com mais de 6 graus de li­ tura e csmaltagem, soldadoras ponto a

Í matemáticas e sistemas de referência berdade. E o caso, por exemplo, dos ro­ ponto e contínuas, esmeris, fresas, dis­

positivos de corte a raio laser e apare­
bôs de pintura, no qual são introduzidas
de seus elementos — comentou Zana-

I tha, explicando a seguir: articulações adicionais para maior fle­ lhos para montagem de peças. Para*

!' — Do ponto de vista geométrico, a si- xibilidade e acesso a recantos difíceis.

I tuaçào de um corpo sólido no espaço é Tais robôs rendundantes — podem al­

I definida por 6 variáveis: três delas defi- cançar o mesmo ponto de maneiras dis­ a f a m íl ia d o s

I nem sua posiçáo (em coordenadas pola- tintas — levam a operações matemáti­

* res, cartesianas ou angulares) e as res- cas mais complexas e aumentam o atri­ ROBÔS INDUSTRIAIS

to total da máquina. Os robôs são, em
I tantes sua orientação valendo-se, por geral, classificados em tipos, segundo a

exemplo, de parâmetros de Euler ou de

| co-senos diretores. natureza de suas ligações. Assim, um M anipulador m anual — atua direta­

robô tipo TTRRR tem 3 ligações de rota­ mente sob controle de um operador (mâos
mecânicas);
ção e 2 de translação.
M anipulador seqúencial — executa

uma seqüência fixa de operações, para

Hardware uma operação específica, eventualmente
I Como complementou Edson Ferrei-

í ra, um PhD brasileiro, formado por Tou- dependente de alguma condição;
M áquina de seq. variável — executa
i louse, França, e do ativo grupo de robó- O homem é frágil como máquina in­ etapas sucessivas e predeterminadas

|J tica da UFES: "No conjunto, um robô é dustrial — quando muito efetua 50 (como carga e descarga), que podem ser

11 definido por sua ‘'configuração”, um ve- operações por hora, com capacidade de facilmente alteradas através da mudança

IJ tor q de suas coordenadas general iza- 10 kg, tem pouca resistência a tempera­ de sua programação;

11 das, correspondentes à posiçáo linear ou turas altas ou baixas e a gases tóxicos. Robô repetidor — a máquina segue eta­

p angular de seus diversos elementos; e Mas é imensamente versátil (só no bra­ pas que foram executadas sob controle de

ll por sua "situação” que depende da confi- ço e mão atribuem-se mais de 50 graus um operador e armazenadas na sua me­

p guraçâo e que corresponde à posição e de liberdade) no que procura ser imitado mória;

pelos robôs. Robô de cont. numérico — a máquina,
I orientação de sua "mão” ou órgão termi- computadorizada, é controlada por dados

I nal. Assim, o movimento último da mão Se os elementos e as juntas de um ro­ numéricos (robô computadorizado);

g decorre dos movimentos básicos de seus bô representam seu esqueleto, os atua­ Robô inteligente — máquina dotada de

I| elementos constitutivos. dores — lineares ou rotacionais— são os sensores e de capacidade de alteração de

I Acrescentou ainda o técnico que "são músculos que lhes levam a energia ne­ suas operações, de modo a continuar exe­

1 necessários, no mínimo, 6 graus de li- cessária, quer sob forma elétrica (o que cutando sua função (robô com sensoria-

1 berdade para que um robô posicione e dá boa precisão e controle), pneumáticos mento).

E oriente um objeto qualquer em seu volu- (só para aplicações simples) e hidráuli­

|. me de trabalho, ou seja, para ser de uso 19

I geral um robô deve possuir 6 àrticula-

[v Çôes independentes, em todas as situa-

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